気をつけて見る → 危険を知らせる → 警告する
warn は、古英語 warnian「危険を前もって知らせる」から来ています。元をたどると、印欧祖語の *wer-「気をつけて見る」です。同じ根から wary（用心深い）、aware（気づいている）、beware（気をつけよ）が生まれました。ギリシャ語では horan「見る」になり、英語の panorama（全体を見渡す景色）に入っています。日本の気象情報を英訳すると、「警報」は warning です。それより軽い「注意報」は advisory と訳されます。
（語源の出典・確認先：Online Etymology Dictionary ／ Merriam-Webster ／ Wiktionary 参考文献の一覧）
よく使う形：warn of danger(危険を警告する)
天気予報の「警報=warning」の動詞形。warn 人 not to 〜=「人に〜しないよう警告する」
warn A of / about B（AにBを警告する）、warn A not to do（Aに〜しないよう警告する）、warn A that 節。
受験ミニ情報 warn は worn（wear の過去分詞）と同じ発音。warn A not to do の語順が整序問題で出る。
言い換え（同じような意味）
warn と同じ語源の単語です。パーツの意味から推理してみましょう。
気をつけて見る → 危険を知らせる → 警告する warn は、古英語 warnian「危険を前もって知らせる」から来ています。元をたどると、印欧祖語の *wer-「気をつけて見る」です。
に警告する、注意する（動詞）。コアイメージは「危険に気づかせる」です。
天気予報の「警報=warning」の動詞形。warn 人 not to 〜=「人に〜しないよう警告する」 同じ語源の warning・wary・aware とまとめて覚えると効率的です。
/wɔːrn/（ウォーン）。このページの「発音」ボタンで音声を聞けます。