暖かい → 心地よい温度 → 心が温かい
warm は、古英語 wearm から形をほとんど変えずに続いている基本語です。ドイツ語やオランダ語では、今も同じつづりの warm を使います。さらにさかのぼると、印欧祖語で「熱」を表す語根から来たとする説があります。この説が正しければ、ギリシャ語 thermos「熱い」とも親戚です。thermometer（温度計）の thermo です。英語では、温度だけでなく人柄にも使います。a warm welcome は「温かい歓迎」です。
（語源の出典・確認先：Online Etymology Dictionary ／ Merriam-Webster ／ Wiktionary 参考文献の一覧）
よく使う形：warm milk(温かい牛乳)
スポーツの「ウォームアップ」は体を温めること。hot(暑い)まではいかない心地よい温度
warm は hot と cool の間の心地よい温度。warm up（準備運動する・温める）、global warming（地球温暖化）。
受験ミニ情報 warm [wɔːrm]「ウォーム」と worm [wɝːm]「ワーム（虫）」の発音の区別が問われる。名詞 warmth のつづりにも注意。
言い換え（同じような意味）
古英語 wearm(暖かい)から warm は、古英語 wearm から形をほとんど変えずに続いている基本語です。ドイツ語やオランダ語では、今も同じつづりの warm を使います。
暖かい、温かい（形容詞）。コアイメージは「心地よく温かい」です。
スポーツの「ウォームアップ」は体を温めること。hot(暑い)まではいかない心地よい温度 同じ語源の warmth・lukewarm・warm-up とまとめて覚えると効率的です。
/wɔːrm/（ウォーム）。このページの「発音」ボタンで音声を聞けます。