値打ちを見積もる → 高く評価する → 尊敬する
esteem は、ラテン語の aestimare「値をつける」から来ています。同じ語を、英語は2度借りました。古フランス語を通った esteem と、ラテン語から直接入った estimate「見積もる」です。初めは esteem も「値打ちを量る」でしたが、やがて「高く評価する」に絞られました。aim「ねらう」もこの仲間とされ、「見積もって狙いを定める」が元です。1890年、心理学者ウィリアム・ジェームズは、自尊心を「成功÷願望」という式で表しました。
（語源の出典・確認先：Online Etymology Dictionary ／ Merriam-Webster ／ Wiktionary 参考文献の一覧）
よく使う形：hold A in high esteem（Aを高く評価する）
estimate（見積もる）の兄弟。高く見積もる＝尊敬
hold A in high esteem（Aを高く評価する・尊敬する）が定番。self-esteem（自尊心）も頻出。
受験ミニ情報 hold A in high esteem の in を問う空所補充が定番。self-esteem は心理系長文の常連。
言い換え（同じような意味）
esteem と同じ語源の単語です。パーツの意味から推理してみましょう。
aestimare(値をつける)→高く評価する→尊敬 esteem は、ラテン語の aestimare「値をつける」から来ています。同じ語を、英語は2度借りました。
尊敬、高い評価; 尊重する（名詞・動詞）。コアイメージは「値打ちを量って重んじる」です。
estimate（見積もる）の兄弟。高く見積もる＝尊敬 同じ語源の estimate・estimation・aim とまとめて覚えると効率的です。
/ɪˈstiːm/（イスティーム）。このページの「発音」ボタンで音声を聞けます。