耳でとらえる → 聞こえる → 耳にする・聞き入れる
hear は、古英語の hīeran から続く基本語です。ドイツ語の hören、オランダ語の horen も同じ祖先です。古英語の hīeran には「聞き従う」の意味もありました。祖先は印欧祖語の *kous- とされ、ギリシャ語の akouein「聞く」とつながるという説があります。acoustic（音響の）はこの akouein から来た語です。イギリス議会では、賛成の声として Hear, hear!（そうだ、そうだ）と言います。元は hear him「彼の話を聞け」でした。
（語源の出典・確認先：Online Etymology Dictionary ／ Merriam-Webster ／ Wiktionary 参考文献の一覧）
よく使う形：hear about A(Aについて耳にする)
hear は「自然に耳に入る」、listen は「耳を傾ける」。ear(耳)が中に隠れている
hear は自然に聞こえる、listen to は耳を傾ける。hear A do / doing（Aが〜する・しているのが聞こえる）、hear from A（Aから便りがある）。
受験ミニ情報 知覚動詞の受け身は be heard to do と to が付く。hear of A（Aのことを耳にする）と hear from A の区別も頻出。
言い換え（同じような意味）
古英語hīeran(聞く)から続く基本語 hear は、古英語の hīeran から続く基本語です。ドイツ語の hören、オランダ語の horen も同じ祖先です。
聞こえる、聞く（動詞）。コアイメージは「音が耳に入る」です。
hear は「自然に耳に入る」、listen は「耳を傾ける」。ear(耳)が中に隠れている 同じ語源の hearing・overhear・hearsay とまとめて覚えると効率的です。
/hɪr/（ヒア）。このページの「発音」ボタンで音声を聞けます。