押す → せき立てる → 強く促す・衝動
urge は、ラテン語の urgere「押す・せき立てる」から、16世紀に英語に入りました。英語でも、まずは「人をせき立てる」意味で広まります。17世紀ごろには、名詞の「衝動」が生まれました。心の内側から押してくる力が urge です。an urge to eat（食べたい衝動）のように使います。urgent（緊急の）は urgere の現在分詞から来ていて、「押し迫っている」状態を表します。動詞の urge も形容詞の urgent も、「押し迫る力」が中心です。
（語源の出典・確認先：Online Etymology Dictionary ／ Merriam-Webster ／ Wiktionary 参考文献の一覧）
よく使う形：urge someone to do(人に〜するよう強く促す)
urgent(緊急の)と同じurg(押す)。強く押し迫って勧める
urge A to do（Aに〜するよう強く促す）。urge that S (should) 動詞の原形 の形も出る。名詞 urge は「衝動」。
受験ミニ情報 urge that 節では動詞の原形（should を省略）が原則。suggest・insist と同じ型として語法問題に出る。
言い換え（同じような意味）
urge と同じ語源の単語です。パーツの意味から推理してみましょう。
urg(押す ← urgere)→ 強く押して促す urge は、ラテン語の urgere「押す・せき立てる」から、16世紀に英語に入りました。英語でも、まずは「人をせき立てる」意味で広まります。
を強く促す（動詞）。コアイメージは「後ろからぐいぐい押す」です。
urgent(緊急の)と同じurg(押す)。強く押し迫って勧める 同じ語源の urgent・urgency・urgently とまとめて覚えると効率的です。
/ɝːdʒ/（アージ）。このページの「発音」ボタンで音声を聞けます。