服のすそ → すそが覆うひざの上 → ひざ／包む → 一周
lap は古英語 læppa（服のすそ・垂れた布）から来ています。座ったとき、長い服のすそが覆う腿の上の部分を lap と呼ぶようになりました。だから lap は「ひざ頭」ではなく、座ったときの「ひざの上の平らな所」です。一方、布で「包む・重ねる」という動詞も生まれ、overlap（重なり合う）になりました。19世紀には、トラックをぐるりと「一巡りする」ことも lap と言うようになりました。in the lap of luxury は「ぜいたくに包まれて」です。
（語源の出典・確認先：Online Etymology Dictionary ／ Merriam-Webster ／ Wiktionary 参考文献の一覧）
よく使う形：sit on one's lap(ひざの上に座る)
ひざの上に置くPCが「ラップトップ(laptop)」。レースの「ラップタイム」は一周の時間
「ひざの上に座る」は sit on 〜's lap。knee（ひざ頭）との使い分けに注意。lap は座ったときにだけできる部分です。
受験ミニ情報 lap と knee の区別が語彙問題に。overlap（重なる）は長文の頻出語で、lap の「重ねる」の意味から覚えられます。
言い換え（同じような意味）
lap と同じ語源の単語です。パーツの意味から推理してみましょう。
服のすそ → すそが覆うひざの上 → ひざ／包む → 一周 lap は古英語 læppa（服のすそ・垂れた布）から来ています。座ったとき、長い服のすそが覆う腿の上の部分を lap と呼ぶようになりました。
ひざ(座ったときの腿の上);(トラックの)一周（名詞）。コアイメージは「服のすそが垂れる所」です。
ひざの上に置くPCが「ラップトップ(laptop)」。レースの「ラップタイム」は一周の時間 同じ語源の laptop・overlap・lapel とまとめて覚えると効率的です。
/læp/（ラップ）。このページの「発音」ボタンで音声を聞けます。