infallible の語源ストーリー
1870年、カトリック教会の第1バチカン公会議は「教皇の不可謬性」を正式に定めました。英語では papal infallibility と言います。教皇が信仰や道徳について、全教会の最高権威として正式に宣言する場合の教えは誤らない、という考えです。infallible は、ラテン語 fallere「欺く・誤らせる」から来ています。英語の false や fail、fault も同じ仲間です。英語に入ったのは15世紀です。日常では No one is infallible.(誰でも間違える)のように使います。
(語源の出典・確認先:Online Etymology Dictionary / Merriam-Webster / Wiktionary 参考文献の一覧)

