手探りする → つかむ・握る → 理解する
grasp は、14世紀の中英語 graspen から来ています。最初は「手探りする」に近い意味でした。grope（手探りする）や、低地ドイツ語の grapsen「つかむ」と関係があるとされます。暗がりで手を伸ばして探る動きが、やがて「つかむ・握りしめる」に変わります。17世紀には、「頭でつかむ＝理解する」の意味も生まれました。日本語で「要点をつかむ」と言うのと同じ発想です。Grasp all, lose all.（すべてをつかもうとすれば、すべてを失う）ということわざもあります。
（語源の出典・確認先：Online Etymology Dictionary ／ Merriam-Webster ／ Wiktionary 参考文献の一覧）
よく使う形：grasp the meaning(意味を理解する)
grip(握る)と音が似ている。手で「グラスプ」とつかむ感覚から、頭で「つかむ」＝理解に発展
grasp the meaning（意味をつかむ）、beyond one's grasp（理解・手の届く範囲を超えて）。grab はさっとつかむ。
受験ミニ情報 grasp＝understand / comprehend の言い換えが長文で頻出。have a good grasp of 〜（〜をよく理解している）も。
言い換え（同じような意味）
中低ドイツ語grapsen(つかむ)に由来する固有の語 grasp は、14世紀の中英語 graspen から来ています。最初は「手探りする」に近い意味でした。
しっかり握る、理解する（動詞）。コアイメージは「手を伸ばしてつかみ取る」です。
grip(握る)と音が似ている。手で「グラスプ」とつかむ感覚から、頭で「つかむ」＝理解に発展 同じ語源の grope・grasping・graspable とまとめて覚えると効率的です。
/ɡræsp/（グラスプ）。このページの「発音」ボタンで音声を聞けます。