使用＋つかみ取る → 自分のものとして使う → 地位・権力を奪う
usurp は、ラテン語の usurpare から来ています。usurpare は「使用のために手に入れる」「自分のものとして使う」という意味でした。成り立ちは、usus「使用」と rapere「つかみ取る」とする説が有力です。英語に入った14世紀には、すでに「不当に奪う」の意味で使われました。王位を奪った人物は usurper（簒奪者）と呼ばれます。シェイクスピアの歴史劇にも、王位をめぐってこの語がくり返し登場します。rapid（すばやい）も rapere の仲間です。
（語源の出典・確認先：Online Etymology Dictionary ／ Merriam-Webster ／ Wiktionary 参考文献の一覧）
よく使う形：usurp the throne(王位を簒奪する)
「ユー(you)の座をサープ(奪う)」と語呂で連想。玉座を奪う簒奪者(usurper)のイメージ
usurp the throne / power（王位・権力を奪う）。正当な手続きによらず奪うという非難をこめた硬い語。
受験ミニ情報 難関私大の語彙問題向け。seize / take over との言い換えが出る。人を表す usurper もセットで。
言い換え（同じような意味）
usurp と同じ語源の単語です。パーツの意味から推理してみましょう。
ラテン語 usurpare(使用によって我が物にする)から。usus(使用)+rapere(奪う)とされる usurp は、ラテン語の usurpare から来ています。usurpare は「使用のために手に入れる」「自分のものとして使う」という意味でした。
(権力・地位を)不当に奪う、簒奪する（動詞）。コアイメージは「不当に奪い取って使う」です。
「ユー(you)の座をサープ(奪う)」と語呂で連想。玉座を奪う簒奪者(usurper)のイメージ 同じ語源の use・usage・rapid とまとめて覚えると効率的です。
/juːˈsɝːp/（ユーサープ）。このページの「発音」ボタンで音声を聞けます。