あくびをする → 口を開けて息を吸う → あえぐ・息をのむ
gasp は、14世紀末に北欧の言葉から入った語です。元になった古ノルド語の geispa は「あくびをする」という意味でした。今もスウェーデン語の gäspa は「あくびをする」です。口を大きく開ける動きという点で、あくびと「あえぐ」はつながっています。英語では「口を開けて息を吸う」、そこから「息をのむ」「あえぐ」へと意味が移りました。at one's last gasp は「最後の一息で」、つまり「死にかけて・土壇場で」の意味です。
（語源の出典・確認先：Online Etymology Dictionary ／ Merriam-Webster ／ Wiktionary 参考文献の一覧）
よく使う形：gasp in surprise(驚いて息をのむ)
「ガスッ」と息が詰まる音のイメージ。驚きで一瞬息が止まる様子
gasp in surprise（驚いて息をのむ）、gasp for breath / air（息を求めてあえぐ）が定番。pant は運動後のハアハア。
受験ミニ情報 gasp for air の for（〜を求めて）が前置詞問題に出る。名詞 a gasp of surprise（驚きの息）も長文で頻出。
言い換え（同じような意味）
古ノルド語geispa(あくびをする、息をあえぐ)に由来する擬態的な語 gasp は、14世紀末に北欧の言葉から入った語です。元になった古ノルド語の geispa は「あくびをする」という意味でした。
息をのむ、あえぐ（動詞）。コアイメージは「口を開けて息を吸う」です。
「ガスッ」と息が詰まる音のイメージ。驚きで一瞬息が止まる様子 同じ語源の gasping・gasper・gape とまとめて覚えると効率的です。
/ɡæsp/（ギャスプ）。このページの「発音」ボタンで音声を聞けます。