I'm sure S 過去形 ⇔ S must have done

現在から過去を推量するときは「助動詞 + have + 過去分詞」。確信の肯定は must have done、確信の否定は can't / couldn't have done。

• I'm sure that he left home early.
  きっと彼は早く家を出たのだ。
• He must have left home early.
  彼は早く家を出たに違いない。
• I'm sure that he didn't see me.
  きっと彼は私を見なかったのだ。
• He can't have seen me.
  彼が私を見たはずがない。

must には過去形がないので、「過去のことを今推量する」ときは have done で時間だけを過去へ飛ばす。may have done（～したかもしれない）、should have done（～すべきだった）も同じ仕組み。